天保１４年（1843）高知（土佐国高岡郡佐川村）に生まれる。武市瑞山に師事した後、土佐藩を脱藩し長州藩高杉晋作とともに幕府征長軍と戦う。同郷の中岡慎太郎が坂本龍馬とともに暗殺された後、土佐藩陸援隊を統率し倒幕に奔走する。
維新後、新政府に出仕し、明治４年（1871）岩倉具視公使の随員として欧米巡遊に出かける。帰国後、陸軍会計畑の要職を歴任し、明治１４年（1881）陸軍少将に任じられる。この時、３９歳である。明治１８年（1885）４３歳の若さで内閣書記官長となり、その後、警視総監、宮中顧問官兼帝室会計審査局長、宮内次官等を歴任する。
明治３１年（1898）第三次伊藤内閣の時、５６歳で宮内大臣に就任し、１１年間明治天皇に仕える。この間、迎賓館を始め、全国に御用邸、離宮を建設する。明治３７年（1904）日露戦争に出行するが、明治４２年（1909）新婦人をめぐるスキャンダルで退官する。
大正３年（1919）から岩淵（現静岡県富士市）に、大正８年から蒲原（現静岡市清水区）に居を移し、昭和１４年（1939）に９７歳で逝去する。

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